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自動(dòng)控制程序的執(zhí)行對(duì)硬件可靠性的要求是很高的，如果機(jī)械限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)等不能提供正確的反饋信號(hào)，自動(dòng)控制程序是無(wú)法成功執(zhí)行的。在這種情況下，為了保證生產(chǎn)的進(jìn)行，需要切換到手動(dòng)工作方式，在調(diào)試設(shè)備時(shí)也需要在手動(dòng)狀態(tài)下對(duì)各被控對(duì)象進(jìn)行獨(dú)立的操作。因此除了自動(dòng)程序外，一般還需要設(shè)計(jì)手動(dòng)程序。

較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用圖所示的典型結(jié)構(gòu)。X10是自動(dòng)/手動(dòng)切換開關(guān)，當(dāng)它為ON時(shí)將跳過(guò)自動(dòng)程序，執(zhí)行手動(dòng)程序，為OFF時(shí)將跳過(guò)手動(dòng)程序，執(zhí)行自動(dòng)程序。公用程序用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換處理，自動(dòng)程序和手動(dòng)程序都需要完成的任務(wù)也可以用公用程序來(lái)處理。

為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，如手動(dòng)和自動(dòng)（包括連續(xù)、單周期、單步和自動(dòng)返回初始狀態(tài)）工作方式。如何將多種工作方式功能事融合到一個(gè)程序中，是梯形圖設(shè)計(jì)的難點(diǎn)之一。

具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的梯形圖總體結(jié)構(gòu)如圖所示。選擇手動(dòng)工作方式時(shí)手動(dòng)開關(guān)X10為ON，將跳過(guò)自動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和手動(dòng)程序。選擇自動(dòng)工作方式時(shí)X10為OFF，將跳過(guò)手動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和手動(dòng)程序。手動(dòng)程序比較簡(jiǎn)單，一般用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)，復(fù)雜的自動(dòng)程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制設(shè)計(jì)。如某機(jī)械手的操作面板如圖所示，工作方式選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)種工作方式。

圖 某機(jī)械手工作方式選擇開關(guān)

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