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三菱CC-Link-IE Field Basic設(shè)置

由于MR-JE-C是通過(guò)CC-Link IE Field Basic進(jìn)行通信的，所以首先需要進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。

1.將CC-Link IE Field Basic設(shè)置為使用。

2.在『網(wǎng)絡(luò)配置設(shè)置』-『詳細(xì)設(shè)置』中，拖拽右邊模塊到左邊；設(shè)置IP地址。

注意：軸號(hào)決定于IP地址最后一位。比如下圖，IP地址為192.168.3.2的伺服軸號(hào)即為2。

3.在『刷新設(shè)置』-『詳細(xì)設(shè)置』中，設(shè)置網(wǎng)絡(luò)地址與CPU軟元件的映射關(guān)系。

如上設(shè)置，則映射如下（部分），以此類(lèi)推：

以下說(shuō)明詳情請(qǐng)參考手冊(cè)《CC-Link IE現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)Basic篇》

網(wǎng)絡(luò)映射

控制位部分只需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F，關(guān)鍵在于控制字部分。

（上表為節(jié)選，詳情參考手冊(cè)《CC-Link IE現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)Basic篇》第2章）

我們?cè)诰幊虝r(shí)就是通過(guò)操作映射軟元件來(lái)控制JE-C。比如設(shè)置軸1的轉(zhuǎn)矩限制值（正），就通過(guò)操作W14（在本文設(shè)置例中，軸1的RWwn14對(duì)應(yīng)為W14）來(lái)實(shí)現(xiàn)。

其中的index表示操作對(duì)象，我們實(shí)際上是通過(guò)操作相應(yīng)的對(duì)象來(lái)實(shí)現(xiàn)控制（比如RWwn00對(duì)應(yīng)index6060h）。

對(duì)象庫(kù)中會(huì)說(shuō)明每一個(gè)對(duì)象的名稱(chēng)與功能，比如：

6060h：控制模式

使用示例：希望進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位時(shí)，需要往6060h中寫(xiě)入『6』

6040h：控制指令

這個(gè)index很關(guān)鍵，不管哪一種模式，pp、pv、tq、hm，包括伺服ON，都需要對(duì)它進(jìn)行操作，具體操作請(qǐng)往后看。

以下說(shuō)明詳情請(qǐng)參考手冊(cè)《軌跡模式篇》

伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信號(hào)，但是JE-C沒(méi)有所謂伺服ON信號(hào)，它是通過(guò)伺服放大器的狀態(tài)機(jī)管理來(lái)進(jìn)入各種狀態(tài)。（手冊(cè)第5章）

手冊(cè)說(shuō)明看起來(lái)比較復(fù)雜，實(shí)際上只需要讓伺服進(jìn)入『Enable Operation』狀態(tài)即可實(shí)現(xiàn)伺服ON。

實(shí)現(xiàn)方法：

將index6040h設(shè)為『HF』

即將RWwn01設(shè)為『HF』

對(duì)于本文例軸1，即『MOV HF W1』

軌跡速度模式 (Profile velocity mode: pv)

對(duì)于JE-C來(lái)說(shuō)，也沒(méi)有所謂的JOG（點(diǎn)動(dòng)操作）。實(shí)際上JOG就是給定一個(gè)速度，讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所以可以通過(guò)pv模式來(lái)實(shí)現(xiàn)。

編程要點(diǎn)：

1.設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制值（60E0h、60E1h）

注意：不管什么profile模式，一定要初始化轉(zhuǎn)矩限制值，否則電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.設(shè)置指令速度（6081h）

3.設(shè)置控制模式：pp（6060h）

4.將控制指令6040h bit15置ON。

其中bit8是各種模式都通用的停止信號(hào)。而bit15，置ON時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，置OFF時(shí)電機(jī)停止，僅pv模式有效。

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